El tronco cerebral humano se forma alrededor de la 6a-7a semana de gestación y madura en un arco caudal a rostral, formando así la médula, el puente y el mesencéfalo. La médula media la excitación, la respiración, la frecuencia cardíaca y los movimientos burdos del cuerpo y la cabeza, y las funciones medulares aparecen antes que las del puente, que preceden a las del mesencéfalo., Por lo tanto, para la 7a–9A semana gestacional el feto muestra movimientos espontáneos, 1 semana más tarde toma su primera «respiración», y para la semana 25 demuestra aceleraciones de la frecuencia cardíaca inducida por estímulos. A medida que el pons, que luego madura, media la excitación, los movimientos corporales y la percepción vestibular y vibroacústica, desde alrededor de las semanas 20 a 27, el feto responde con excitación y movimientos corporales a los sonidos vibroacústicos y fuertes entregados al abdomen materno., El colículo auditivo inferior del mesencéfalo, seguido del colículo visual superior, es el último en madurar y, junto con el tronco encefálico inferior, realiza discriminaciones auditivas finas y reacciona al sonido con aceleraciones de la frecuencia cardíaca fetal (FHR), giros de cabeza y movimientos oculares, alrededor de la semana 36. Cuando se despierta el feto también reacciona con movimientos reflexivos, giro de la cabeza, aceleraciones de FHR, y puede quedarse dormido y mostrar movimientos oculares rápidos., Por lo tanto, la actividad motora cognitiva fetal, incluyendo la discriminación auditiva, la orientación, el ciclo de vigilia–sueño, Las FHRs y las reacciones defensivas, parecen estar bajo el control reflexivo del tronco cerebral, que también parece capaz de realizar actividades relacionadas con el aprendizaje.