az SPI interfész alternatív kommunikációs módszert biztosít a µINS, µAHRS és µIMU-val. Az SPI protokoll sokkal ugyanazt a struktúrát és formátumot használja, mint a soros kommunikációs bináris protokoll, amelyet a felhasználói kézikönyv bináris protokoll szakasza vázol fel.
engedélyezze az SPI-t
az SPI engedélyezéséhez tartsa alacsonyan a G9 (nSPI_EN) pin-kódot indításkor.
Megjegyzés: Ha a külső GPS PPS timepulse jel be van kapcsolva a G9, a modul figyelmen kívül hagyja a nSPI_EN jel SPI mód le lesz tiltva függetlenül G9 pin állapot.,
Hardware¶
inerciális Sense SPI interfész használ 5 vonalak interfész más eszközökkel., id=”c075f8374e”>
Adatátvitel ś
Hogy biztosítsa a helyes viselkedés a vevő az SPI Slave mód, a mester készülék elküldi a keretet biztosítani kell egy minimális késleltetés egy tbit (tbit, hogy a névleges szükséges időt, hogy adjon le egy kicsit) között minden karakter adást., Inerciális értelemben eszközök nem igényelnek leeső szélén, hogy kezdeményezzen egy karakter vétel, de csak egy alacsony szinten. Ennek az alacsony szintnek azonban legalább egy tbit-en jelen kell lennie az MSB bitnek megfelelő első soros órajelciklus előtt. (1)
az uINS olvasásakor nincs kész adat, nullákat küld az adatokhoz.
a CS alacsony tartása nem okozhat problémát. Ha azonban a mester és a slave processzorok közötti órajel kikerül a szinkronizálásból, akkor nincs semmi, ami újra szinkronizálná őket., Az átmenet során fellépő földi ugrálás vagy zaj okozhatja, hogy az uINS két órajelet lát, amikor csak egynek kellett volna lennie (ESD vagy gyors átmeneti esemény miatt). A CS vonal emelése és leengedése visszaállítja a shift regisztert az órák újraszinkronizálására.
Adatkész Pin opció¶
van egy adatkész pin opció. Ez a jel akkor emelkedik, amikor az adatok készen állnak. Attól függően, hogy ez mikor történik, 1-4 bájtnyi nulla lehet, amely a csomag kezdete előtt jön ki. Szintén ez a sor megy inaktív egy bájt vagy két vége előtt a csomagot kap küldött., Nincs” nem egy adatcsomagban ” karakter küldeni. Ez szigorúan az adatok kész pin elemzés.
Ha a chip select vonal lecsökken egy adatcsomag alatt, akkor a továbbított bájt (vagy amelyet továbbítanának) elveszhet. Javasoljuk, hogy csak akkor engedje le a chip select-et, ha az adatcsomagon kívül az adatkész pin inaktív.
a belső SPI puffer 4096 bájt. Ha puffer túlcsordulás van, a puffer leesik. Ezt egy adatkész pin jelzi, amely magas, anélkül, hogy az adatok ott lennének., Amikor túlcsordulás történik, törli a puffert, így a rendszer egy csomag közepén lehet, az uINS pedig csak nullákat küld. Ha kérést küld az uINS-nek, vagy az uINS rendszeresen küld egy csomagot, akkor megoldja a helyzetet.
az SPI interfész legfeljebb 3 MB adatsebességet támogat. (Az 5 Mbs akkor működik, ha az adatkész pin – kódot használják az adatok fogadására-lásd alább a B-t.)
olvasási adatok¶
két stratégia használható az adatok olvasására:
A. olvassa el a rögzített adatméretet minden meghatározott időintervallumban., Több adat fog olvasni, mint az uINx fog termelni rendszeres időközönként, például olvasás 512 bájt minden 4 ms.
csomag lesz 0x00 párnázott, ha bájt olvasni meghaladja csomag mérete.
B. olvassa el, amíg az adatkész pin aktív, vagy egy adatcsomagban vagyunk. Az egyik anomália az adatok kész pin csökkenni fog egy bájt vagy két vége előtt lesz órajele ki, így kelljen nézni a végén a csomagot.
pszeudo kód az adatok olvasásához:¶
- ellenőrizze az adatok kész pin-kódját. Ha a pin-kód alacsony, késleltesse és ellenőrizze újra a pin-kódot.,
- Lower CS line and read a block of data. Az olvasási méretek önkényesek, de jobban működik, ha az olvasási szám elég hosszú ahhoz, hogy a legtöbb adatcsomagot tartalmazza.
- az olvasás befejezése után ellenőrizze az adatok kész pin-kódját. Ha magas, olvassa el a további adatokat. Ne emelje fel a CS sort, amíg az adatkész pin magas, ez adatvesztést okoz. Ha a kész adatok alacsonyak, emelje fel a CS Sort. Egy forgalmas rendszeren (és az átviteli sebességtől függően) ennek meg kell történnie az olvasott adatokkal együtt, mivel előfordulhat, hogy az adatkész pin nem megy alacsonyra a csomagok között.,
- elemezze az adatokat, amelyek a csomag (0xFF) kezdetét keresik, amíg meg nem találják az adatokat. Miután megtalálta, indítsa el az adatok mentését.
- adatok mentése és elemzése keresi a csomag végét (0xFE). Miután megtalálta, küldje el a csomagot használatra. Ha a csomag karakter kezdete látható a vég keresése közben, dobja el a korábbi adatokat,majd indítsa el a csomagmentést.
EVB-2 SPI Dev Kit¶
az EVB-2 bemutatja SPI interfész az uINS. Az EVB-2 ATSAM-E70 (E70) processzor példaértékű SPI interfészt biztosít az uINS-ekkel., Az EVB-2-t CBPreset módba kell helyezni 6 (CONFIG LED color Cián), majd a rendszer visszaállítását az SPI mód engedélyezéséhez. Az EVB-2 (E70) projekt forráskódja referenciaként az SDK-ban érhető el.
hibaelhárítás¶
Ha egy csomag minden más karaktere elveszik, előfordulhat, hogy a CS sor minden bájt után átkapcsolódik.
az uINS 3.1 USART SPI perifériát használ, amely legalább egy tbit késleltetést igényel(a Tbit a bit továbbításához szükséges névleges idő) az elküldött karakterek közötti távolság. A bájtok egyenként történő olvasása signifacnt idő késéseket okozhat az adatok streamingekor., Az adatfolyam ammountjától függően az uINS mable lépést tart, a puffer pedig túlcsordulhat. Az egyetlen üzenetkéréseknek megfelelően kell működniük, de a streaming valószínűleg nem fog jól működni. Ha a mester hardver nem tudja kezelni a késleltetést, akkor az uINS 3.2 hardvert kell használni.