人間の脳幹は、妊娠6–7週目頃に形成され、尾から吻側の弧で成熟し、それによって髄質、橋、および中脳を形成する。 髄質は、身体および頭部の覚醒、呼吸、心拍数、および総運動を媒介し、髄質機能は、中脳の機能に先行する橋の機能よりも前に現れる。, したがって、妊娠7–9週目までに胎児は自発的な動きを示し、1週間後には最初の”呼吸”を取り、25週目までには刺激誘発性心拍加速を示す。 後で成熟する橋が覚醒、ボディ動きおよび前庭および振動音響の認識を仲介すると同時に、20から27週のまわりで胎児は母体腹部に渡される振動音, 上視覚丘に続く中脳下聴覚丘は成熟する最後であり、下脳幹と組み合わせて細かい聴覚識別を行い、胎児の心拍数（FHR）加速、頭の回転、および眼球運動と音に反応する-36週目の周り。 覚醒させたとき胎児はまた反射的な動き、ヘッド回転、FHR加速と反応し、眠りに落ち、急速な目動きを表示するかもしれません。, したがって、聴覚識別、配向、覚醒–睡眠サイクル、FHRs、および防御的反応を含む胎児の認知運動活動は、脳幹の反射的制御下にあるように見え、これはまた、学習関連の活動が可能であるように見える。