SPI-käyttöliittymä tarjoaa vaihtoehtoinen menetelmä viestintä kanssa µINS, µAHRS, ja µIMU. SPI-protokolla käyttää paljon samaa rakennetta ja muotoa, kuten sarjaliikenne binary-protokollaa, joka on kuvattu Binary Protocol osa käyttäjän käsikirja.

ota SPI¶

käyttöön SPI, pidä pin G9 (nSPI_EN) alhaalla käynnistettäessä.

Huomautus: Kun ulkoinen GPS PPS timepulse signaali on käytössä G9 moduuli ohittaa nSPI_EN signaali-ja SPI-tila poistetaan käytöstä, riippumatta siitä, G9 pin-tilassa.,

Hardware¶

Inertial Sense SPI interface käyttää 5 riviä liittyäkseen muihin laitteisiin., id=”c075f8374e”>

Kello Napaisuus Tyhjäkäynnillä Korkea (CPOL = 1) Kello Vaihe Laskeva Reuna (CPHA = 1) Siru Valitse Aktiivinen Alhainen Tiedot Valmiina Aktiivinen Korkea

tiedonsiirto¶

Varmistaa oikea käyttäytyminen-vastaanotin SPI Slave-tilassa, master-laite lähettää kehyksen on varmistettava vähintään viive yksi tbit (tbit on nimellinen aika toimitettava vähän) välillä kunkin merkin siirto., Inertiaaliaistin laitteet eivät vaadi putoavaa reunaa merkin vastaanoton käynnistämiseksi, vaan vain matalan tason. Tämän alhaisen tason on kuitenkin oltava vähintään yhdellä tbit: llä ennen ensimmäistä MSB-bittiä vastaavaa sarjakellosykliä. (1)

Kun luet uINS ja tietoja ei ole valmis se lähettää nollia tiedot.

CS: n pitäminen matalana ei saa aiheuttaa ongelmia. Kuitenkin, jos kellotus välillä master ja slave-prosessorit saa pois sync mikään ei saada ne takaisin sync., Maahan pomppia tai melun siirtyminen voisi aiheuttaa uINS näkee kaksi kello reunat, kun siellä olisi ollut vain yksi (koska ESD tai nopeasti ohimenevä tapahtuma). Nostamalla ja laskemalla CS rivi nollataan siirtorekisteri on synkronoi kellot.

Datavalmis Pin-optio¶

on datavalmis pin-optio. Tämä signaali nousee, kun data on valmis. Riippuen siitä, milloin tämä tapahtuu, voi olla 1-4 tavua nollia, jotka tulevat ulos ennen paketin alkamista. Myös tämä rivi menee toimimaton tavu tai kaksi ennen loppua paketin saa lähettää., Lähetettävänä ei ole ”ei datapaketissa” – merkkiä. Se tehdään tiukasti datavalmiilla pin-koodilla ja jäsennyksellä.

Jos sirun valintarivi lasketaan tietopaketin aikana, lähetetään (tai lähetetään) tavu voi kadota. On suositeltavaa vain alentaa siru valita, kun ulkopuolella datapaketin ja data valmis pin on inaktiivinen.

sisäinen SPI-puskuri on 4096 tavua. Jos puskuri tulvii, puskuri putoaa. Tämä ilmenee datavalmiista pin-koodista, joka on korkea ilman, että tietoja on olemassa., Kun ylivuoto tapahtuu, se tyhjentää puskurin, joten järjestelmä voi olla keskellä pakettia ja uinit lähettäisivät vain nollia. Jos pyyntö lähetetään uINS tai uINS lähettää paketin määräajoin, se ratkaisee tilanteen.

SPI-liitäntä tukee jopa 3 Mbs siirtonopeus. (5 Mbs toimii, jos Data ready pin-koodia käytetään tietojen vastaanottamiseen-KS. alla B.)

Tietojen Lukeminen¶

On olemassa kaksi strategiaa, joita voidaan käyttää lukea tietoja:

A. Lue kiinteän datan koko joka asettaa aikaväli., Lisää tietoja tulee lukea kuin uINx tuottaa säännöllisin välein, esimerkiksi, lukeminen 512 tavua joka 4. ms.

Paketti tulee 0x00 pehmustettu jos tavua lukea ylittää paketin koko.

B. Lue, kun datavalmis pin on aktiivinen tai olemme datapaketin sisällä. Yksi anomalia on data ready pin pudottaa tavun tai kaksi ennen loppua saa clocked ulos, joten tarvitse katsella loppuun paketin.

Pseudo-Koodin lukemiseen tiedot:¶

  1. Tarkista, tiedot, valmis pin-koodi. Jos pin on alhainen, viive ja tarkista pin uudelleen.,
  2. Alempi CS-viiva ja lue datalohko. Lukukoot ovat mielivaltaisia, mutta se pyrkii toimimaan paremmin, jos lukuarvo on tarpeeksi pitkä, jotta se sisältää useimmat tietopaketit.
  3. kun olet lukenut valmiiksi, tarkista data ready pin. Jos se on korkea, Lue lisää tietoja. Älä nosta CS-linjaa, kun data ready pin on korkea, se aiheuttaa tietojen menetyksen. Jos tiedot ovat alhaalla, nosta CS-linjaa. On kiireinen järjestelmä (ja riippuen baud korko) tämän olisi tapahduttava yhdessä tietojen lukea, koska tiedot valmis pin ehkä mennä alhainen välillä paketteja.,
  4. jäsentää tietoja, jotka etsivät packet (0xFF) – aloituksen hylkäämistä, kunnes ne on löydetty. Kun löytyi, aloita tietojen tallentaminen.
  5. Tallenna ja jäsennä tietoja, jotka etsivät paketin loppua (0xFE). Kun löytyi lähetä paketti pois käytettäväksi. Jos Paketin merkin alku näkyy loppua etsiessä, hylkää aiemmat tiedot ja aloita paketin tallentaminen uudelleen.

EVB-2 SPI-Dev Kit¶

EVB-2 osoittaa, SPI-liitäntä uINS. EVB-2 ATSAM-E70 (E70) prosessori tarjoaa esimerkiksi SPI-liitäntä uINS., EVB-2 on asetettava CBPreset-tilaan 6 (CONFIG led color cyan), jonka jälkeen järjestelmä nollataan SPI-tilan ottamiseksi käyttöön. EVB-2 (E70) – projektin lähdekoodi on käytettävissä SDK: ssa.

Vianmääritys¶

Jos joka toinen hahmo paketti on kadonnut, ja voi olla, että CS linja on vaihtunut jokaisen tavun.

uINS 3.1 käyttää USART SPI peripherial, joka edellyttää vähintään viive, tbit (tbit on nimellinen tarvittava aika lähettää hieman) väli merkkiä lähetetään. Tavujen lukeminen yksitellen voi aiheuttaa signifacnt-aikaviiveitä tietojen suoratoistossa., Riippuen ammount tietojen suoratoisto, uINS mable pysyä ja puskuri voi olla ylivuoto. Yhden viestin pyyntöjen pitäisi toimia kunnolla, mutta suoratoisto ei todennäköisesti toimi hyvin. Jos päälaitteisto ei kestä viivettä, on käytettävä uINS 3.2-laitteistoa.